【摘 要】
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针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系数的问题，提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适
【机 构】
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北京航空航天大学自动化学院,燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
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针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系数的问题，提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数，有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导致的所设计的控制量与自适应律互相嵌套的难题。把自适应反步法和滑模控制方法相结合，有效克服了系统非线性与参数不确定性的影响，提高了系统的鲁棒性。在自适应反步滑模控制器设计时，给出了不确定参数的自适应律，并对系统跟踪误差的收敛性进行了证明。仿真研究结果表明，所设计的自适应反步滑模控制器能
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