【摘 要】
：
仿人型机器人具有自由度数量多，机器人本体机做结构复杂的特点，是目前服务类机器人的主要研究机型。为了解决仿人型机器人走步时多路舵机的控制问题，同时解决多蹄舵机同时工作时
论文部分内容阅读
仿人型机器人具有自由度数量多，机器人本体机做结构复杂的特点，是目前服务类机器人的主要研究机型。为了解决仿人型机器人走步时多路舵机的控制问题，同时解决多蹄舵机同时工作时，供电电压被拉低而造成的舵机抖舵问题，本文提出了一种基于STM32单片机的解决方案，实现埘16路舵机的实时控制。存单片机的I／O口设计光耦隔离电路，消除舵机抖动。本方案性价比高，可同时驱动16路舵机。
其他文献
成本控制,是指运用以成本会计为主的各种方法,预定成本限额,按限额开支成本和费用,以实际成本和成本限额进行比较,衡量经营活动的成绩和效果,并以例外管理原则纠正不利差异,
在公共服务市场化转型过程中,为规避市场机制的潜在风险,政府应运用不同于传统管理工具的治理工具。现有研究虽关涉新政策工具,却未能论及公共服务市场之治理工具,甚或社工组
目的探讨家庭护理指导对生长激素缺乏症（GHD）的治疗效果的影响。方法将确诊为GHD的61例患儿随机分为观察组（33例）和对照组（28例）。对照组采用常规方法护理，观察组在此基础上予用药指
对不同吸力非饱和原状黄土进行了等应力比三轴压缩及常规三轴剪切路径下的试验,研究了偏应力比q/p(q及p分别为净平均应力及偏应力),吸力及净围压对不同应力路径下变形及屈服
小反刍兽疫(Peste des Petits Ruminants,PPR)是由小反刍兽疫病毒(Peste des Petits Ruminants Virus,PPRV)引起的一种急性、高度传染性、致命性疾病,主要感染偶蹄小反刍动物
<正>从泛研究的形态来看,动画研究可以溯源到20世纪早期动画艺术的发轫阶段。但是对动画进行真正意义上的学理性研究却是20世纪60年代以后的事情,许多学者开始关注迪斯尼的动
制造业是现代经济社会的命脉,是国家创造力、竞争力和综合国力的重要体现,经过对企业内部成本管控的实践探索制造业成本管控方法。
莱钢分公司炼铁厂通过优化烧结熔剂,调剂蛇纹石、白云石、和石灰石等比例,研究并应用在线自动取样装置,不仅保证了烧结矿产质量满足了高炉要求,更有效降低了烧结熔剂成本。
改革开放以来,承接产业转移是西部地区经济可持续发展、经济结构调整优化的重要途径。西部地区中欠发达省份在经济发展的潮流之下,吸引外资数量也不断上升,但同时承受着日益