【摘 要】
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针对基于微机电系统( MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法
【机 构】
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兰州交通大学自动控制研究所,甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,上海交通大学电子信息与电气工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61863024);甘肃省基础研究创新群体计划项目(1606RJIA327);甘肃省自然科学基金项目(18JR3RA107);甘肃省高等学校科研项目(2018C-11);甘肃省科技计划项目(18CX3ZA004)资助~~
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针对基于微机电系统( MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例-积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使
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