磁流变液智能假腿的摆动相控制

来源 :中国系统仿真学会2006年学术年会 | 被引量 : 10次 | 上传用户：jw____

【摘要】

：

阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理.在建立了假腿摆动相的动力学模型和磁流变液智能阻尼器模型的基础上,通过步态感知系统得到假腱摆动相的各种信息以及假腿的理想步态,结合假腿摆动相和阻尼器的动力学模型求解出假腿在理想步态时膝关节处应输出的阻尼力矩,并根据这个结果控制膝关节处的磁流变阻尼器的阻尼力,实现假腿摆动相膝力矩的自动控制.仿真结果证明了这种原理的可行性并获得良好效果.

【作者】

：

丛德宏徐心和

【机构】

：

东北大学信息科学与工程学院,沈阳,110004

【出处】

：

中国系统仿真学会2006年学术年会

【发表日期】

：

2006年6期

【关键词】

：

智能假腿摆动相磁流变液阻尼器步态感知

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