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研究了常值海流作用下自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的编队控制问题。控制器设计分为两部分：一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪。从理论上证明了整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明了所提出方法的有效性。