【摘 要】
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本文基于PX4飞控的四旋翼无人机在Gazebo仿真环境中进行强化学习训练的相关研究中，需要解决强化学习与仿真环境交互接口问题。本文首先介绍了PX4飞控、外部程序、Gazebo仿真环境相互间的交互方式，然后介绍了用于无人机自主着陆控制问题研究的强化学习基本模型。为了有效支撑强化学习训练，重点研究了基于Gazebo和PX4的无人机仿真环境接口程序的设计与实现方法。经实验验证，该方法编写的接口程序能够顺
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本文基于PX4飞控的四旋翼无人机在Gazebo仿真环境中进行强化学习训练的相关研究中，需要解决强化学习与仿真环境交互接口问题。本文首先介绍了PX4飞控、外部程序、Gazebo仿真环境相互间的交互方式，然后介绍了用于无人机自主着陆控制问题研究的强化学习基本模型。为了有效支撑强化学习训练，重点研究了基于Gazebo和PX4的无人机仿真环境接口程序的设计与实现方法。经实验验证，该方法编写的接口程序能够顺利运行，实现强化学习训练与仿真环境的交互功能。
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