【摘 要】
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为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于
【机 构】
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华南理工大学机械与汽车工程学院,桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室
【基金项目】
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国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2015ZX04005006);广东省科技重大专项(2014B090920002,2015B010918002);中山市科技重大专项(2016F2FC0006);广西高校机器人与焊接重点实验室课题基金(JQR2015KF02)
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为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器人柔性关节的动力学模型,辨识得到柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数,获取更为准确的柔性因素下的预设轨迹的位置、速度、加速度信息,从而计算出柔性关节下所需的力矩值;将计算值作为前馈量,以周期为T的形式发送到伺服驱动器的底层,实时刷新驱动器,采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加,从而实现机器
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