【摘 要】
：
提出了一种基于连续切换轮的移动机器人平台的设计与实现。每个连续切换轮由十根自由运动的辊子组成,轮子不仅能轴向滚动,同时每根辊子也能绕自身轴旋转。轮子采用直流无刷电
【基金项目】
：
浙江省教育厅一般科研项目（Y201636417）, 台州市科技计划项目（1701gy25）
论文部分内容阅读
提出了一种基于连续切换轮的移动机器人平台的设计与实现。每个连续切换轮由十根自由运动的辊子组成,轮子不仅能轴向滚动,同时每根辊子也能绕自身轴旋转。轮子采用直流无刷电机单独驱动的方式。主控制器采用工控主板,通过PCI插口扩展CAN通信卡,与四个电机驱动器组成一个CANOpen通信网络。通过CANOpen网络,工控主板可以实时地与四个电机驱动器通信,工控主板发送指令给电机驱动器,电机驱动器反馈电机电流、转速和位置等信息给工控主板。试验结果表明,基于控制系统的移动机器人,通过四轮的运动学组合,能实现全向运动,为以
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
媒体融合并非简单地进行'两微一端'的新闻阵地拓展,而是要求内容生产的全过程都要引入新媒体思维。作为一条短视频或者一篇图文报道的重要组成部分,标题在新媒体传播
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
2017年10月20至22日在浙江大学举行了本年度全国现代逻辑学术研讨会。此次大会由中国逻辑学会现代逻辑专业委员会、浙江大学哲学系和浙江大学语言与认知研究中心共同主办。会
TDI-CCD的极限分辨率为空间采样频率的一半,且受到像元几何孔径、电荷转移失效率、速度匹配和电荷转移离散运动的影响.在低光照度下,分辨率则将受到噪声限制.TDI级数对分辨率
近年来,伴随大规模“海归潮”的出现,大量留学生回国发展并成为社会阶层中的新兴群体。根据《2017中国海归就业调查报告》显示,中国海外留学生回到祖国发展的人数再创新高,中
基于"智慧校园"提升通用技术学科的信息化水平,是指利用现代信息技术,开发微视频、整合课程资源,创设智慧化通用技术学习环境,形成独特的信息化教学设计,优化项目教学模式,让
机械零件制造成本是评价零件可制造性的 1个指标 ,对产品设计是 1种反馈 .通过产品制造成本的核算可以使设计人员在产品设计的早期阶段了解产品的制造成本 ,及时改进设计以降