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模仿人类行走规律是规划双足机器人运动的基础.以往模仿人类步态主要通过视觉方法或惯性模块测量(Inertia measurement unit,IMU)方法捕捉人体特征点轨迹.这些方法不考虑零力矩点(Zero moment point,ZMP)的相似性.为解决该问题,本文提出了一种基于足底肌电信号(Electromyography,EMG)和惯性模块测量信号的混合运动规划方法.该方法通过测量足底肌电信号计算出足底压力中心的位置以及踝关节扭矩,结合惯性模块所测量的人体躯干和双足轨迹,来规划双足机器人的步