【摘 要】
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根据全国大学生工程训练综合能力竞赛要求,设计一无碳小车能绕过呈直线且按变间距摆放的障碍物.首先,分析理想轨迹并得到实现理想轨迹所需满足的条件（a）：t1 t2=35和（b）：θ=ρ.然后,
【基金项目】
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全国大学生工程训练综合能力竞赛资助项目
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根据全国大学生工程训练综合能力竞赛要求,设计一无碳小车能绕过呈直线且按变间距摆放的障碍物.首先,分析理想轨迹并得到实现理想轨迹所需满足的条件（a）：t1 t2=35和（b）：θ=ρ.然后,针对（a）提出将椭圆齿轮组引入正弦机构,经过数学分析得到椭圆齿轮相关参数,借助MATLAB软件完成验证.针对（b）提出将齿轮齿条机构引入微调机构中,实现对θ的微调.最后,通过实物样机测试,新的机构取得很好的效果,给无碳小车实现变间距绕桩提供一种新思路.
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