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啮合式电动机是一种新型直驱电机,它的定转子既具备电磁驱动能力,又是相啮合的行星齿轮减速器,能输出低速大扭矩动力。针对该电机的驱动模式,设计了6相啮合式电动机的经济型反馈控制系统。研究了电机的转子位置检测方法,用3个光耦实现了6相电机的转子位置检测;提出了软件角度细分法,省去了成本较高的光电编码器;用8位单片机实现了固定开关角和变开关角控制。测试结果证明该系统显著提高了电机的运行速度和效率。