【摘 要】
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针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C＋＋编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组
【机 构】
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清华大学机械工程系,中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
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针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C＋＋编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接控制程序自动生成等功能。详细探讨了系统开发中的关键技术问题。仿真检测与试验结果表明,所开发的离线编程系统能够满足车间常用工件焊接的离线编程要求,提高了焊接生产效率。
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