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利用欧拉-拉格朗日方程建立了桥式起重机系统的动态模型，通过对系统进行无源性分析，构造了控制Lyapunov能量函数，设计了一种无源分数阶控制器，并研究了最佳的分数阶阶次应用区间，该控制器实现了小车的快速定位和负载防摆的效果，相比以往的无源PD控制器，提高了系统的鲁棒性和动态性能。仿真结果验证了所提控制方案的有效性。