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以初始参数为基础,建立了更为精准的运动学模型,改进位姿匹配原理,于任何一个测量点处,在测量仪器下改变末端到达计算末端位姿,记录此时各关节转角,以及改变前后关节转角差,依此对初始参数进行一系列修正,使之向实际参数收敛。仿真证明,经由该法对机器人参数进行修正后,其精度得到一定程度的提高。
基于MDH模型对机器人标定算法的研究
【摘 要】
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以初始参数为基础,建立了更为精准的运动学模型,改进位姿匹配原理,于任何一个测量点处,在测量仪器下改变末端到达计算末端位姿,记录此时各关节转角,以及改变前后关节转角差,
【机 构】
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华南理工大学机械与汽车工程学院
【出 处】
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计算机与数字工程
【发表日期】
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2010年07期
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