【摘 要】
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针对中国制鞋业面临的制造成本上涨、东南亚制鞋产业崛起等实际情况,本文提出了一种用工业机器人代替人工的鞋帮打磨方案。打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨
【机 构】
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浙江工业大学机械工程学院,起步（中国）有限公司
【基金项目】
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浙江省重点研发计划(2015C01026)资助项目
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针对中国制鞋业面临的制造成本上涨、东南亚制鞋产业崛起等实际情况,本文提出了一种用工业机器人代替人工的鞋帮打磨方案。打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨控制指令的生成2个任务展开。对鞋帮底面上的打磨刀位点进行描述,通过机器人运动学分析,获得机器人各关节的运动控制模型。借助UG二次开发功能规划、提取打磨轨迹信息,并较好地解决了姿态信息中切矢量的优化问题。然后在Qt上开发出打磨控制程序,将打磨信息转化成机器人运动控制序列。完成打磨工作站实验平台的搭建和系统软件的编写,对样品的鞋帮进行自动化打磨测试,取
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