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下肢外骨骼系统是一种结合了人工智能和机械动力装置的机器人。近年来,下肢外骨骼机器人发展迅速,相关技术不断成熟,极大增强了人类的步行能力,但是一些新技术在缺乏实际环境中的检验。本文主要回顾下肢外骨骼机器人的结构配置、控制方式和仿真检验,认为今后的研究方向应将各种新技术结合起来,更好地推动下肢外骨骼机器人的发展。