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采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝，给出了马鞍形焊缝的参数表达式，推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式，由此得到了插补点求解的算法，该算法对于马鞍形2条中心线的交点位置没有限制，通用性强。最后给出了插补点个数的计算方法，经实验验证可以满足焊接质量要求。
弧焊机器人马鞍形工件焊枪姿态规划研究
【摘 要】
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采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝，给出了马鞍形焊缝的参数表达式，推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式，由此得到了插补点求解的算法，该算法对于马鞍形2条中心线的交
【机 构】
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南昌航空工业学院材料学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2007年4期
【基金项目】
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航空科学基金资助项目（02H56007）
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