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介绍了单目视觉系统标定的现状,以及现行标定法的优缺点。在相机固定、机器人末端执行器在平面内运动的场合,提出了一种基于最小二乘法的拟合标定算法,该算法可以考虑径向畸变、切向畸变等非线性因素。在不同的拟合模型下,该标定算法分别将平均标定误差从原来的1.4505mm下降到0.4879mm、0.1084mm,最大标定误差从原来的2.2001mm下降到0.7587mm、0.2081mm,大大降低了标定的误差。并进行了算法的可靠性验证,证明了算法的有效性。