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交通标志检测识别是自动驾驶系统的核心功能，为了实时准确地识别交通标志，在YOLO-V4的基础上进行改进，并结合了空间金字塔池化（Spatial Pyramid Pooling, SPP）模块。首先，为了提高分辨率和增大感受野，将原特征图3个尺度的分辨率更改为26×26和52×52;然后，在连接层中添加SPP模块，消除网络对固定尺度的约束，在最大池化层中得到最优特征，改善网络性能。实验中，利用行车记录仪采集各种交通标志图像，与其他优秀方法相比，所提方法取得了更优的性能，其平均检测识别准确度达99.0%,平均检测时间为0.449 s,达到了实时检测的要求。