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摄像机标定是机器人视觉应用中的重要问题。针对摄像机固定的机器人视觉系统，提出一种摄像机外参数的自标定方法。该方法的基本思想是控制机器人末端沿基坐标系的3个坐标轴做3次平移运动，利用摄像机获取的图像信息，依据摄像机和机器人末端相对于基坐标系之间的位姿关系来计算摄像机的外参数。进一步，考虑测量噪声和计算噪声的影响，采用一种坐标轴正交归一化的方法对标定坐标系的方位进行修正。实验结果表明：该算法具有较好的精度和鲁棒性，可用于在线标定。