注射器的历史比人们想象中要悠久得多。在17世纪60年代，德国出现了关于静脉输液的专著。这时，极少数医生曾用动物膀胱制成静脉注射工具，用中空的树枝插入人体，尝试输血。这种方法虽然挽救过一些生命，却带来许多致命的并发症，1670年巴黎议会禁止输血，动物膀胱注射的技术就绝迹了。
　　到了19世纪初期，制药技术发展起来，为了把药物送入体内，医生们尝试了从木钩子到柳叶刀的各种器具，企图通过用沾有药物的器具，刺穿皮肤以将药物送入体内。
　　其实，针筒在这时已经出现，不过人们只用它来治疗胎记。针头也由爱尔兰医生弗朗西斯·赖恩发明出来。但直到1853年，来自苏格兰的亚历山大·伍德和来自法国的查尔斯·普拉乏斯才第一次将针筒和针头组合到一起，这一创新也就成为了现代注射器的鼻祖。亚历山大使用这一新工具向病人皮下注射吗啡，来治疗睡眠障碍。然而，不幸的事情发生了，亚历山大的妻子因为自己注射吗啡过量而去世。
　　几年以后，亚历山大又为注射器的针管加上了刻度，并换上了更细的针头。这一系列的改良立即吸引了众多医生的注意，并很快得到了广泛应用。这让许多疾病可以医治，带来了医学史上的飞跃。
　　到20世纪50年代时，注射器的生产已经具有相当的规模了。塑料工业的飞速发展也为注射器的生产注入了新的元素。1956年，新西兰医生科林·默多克发明了一次性的塑料注射器。与传统的玻璃注射器相比，用塑料制作注射器除了秉承玻璃制品惰性、透明等优点外，它还具有不易损坏、便于运输、造价低廉、易于回收等特点，它的安全性更是玻璃注射器望尘莫及的。
　　未来注射器的发展，必向着更有效、更安全、更易用、更便宜、更人性化的方向发展。值得一提的是，许多人从小惧怕打针，原因不言而喻——痛。不过，10年后这个问题就会迎刃而解。目前，人们正在开发一种“微针头”，其直径与人的毛发相当。因为很细，所以能够显著减轻甚至消除注射时的疼痛。