机器人力控制仿真试验与研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 6次 | 上传用户：bairuyu123

【摘要】

：

为了解决机器人在特定接触环境操作时对可以产生任意作用力柔性的高要求和机器人在自由空间操作时对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾。对机器人力控制问题进行了研究,利用机械动力学仿真软件ADAMS/VIEW建立关节机器人的虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现与MATLAB的通信,基于SIMULINK建立关节机器人力控制系统模型,将联合仿真概念引入到机器人力控制领域,最后进行仿真试验,对控制算法

【作者】

：

崔泽刘玉萍

【机构】

：

上海大学机电工程与自动化学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2008年02期

【关键词】

：

机器人力控制联合仿真虚拟样机 Robot force control Co - simulation Virtual prototype

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