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在PI型广义预测控制（PIGPC）的基础上，使用Lagrange乘子法处理输入输出的约束条件，从而求得带约束处理的PI型广义预测控制。在线性系统中对控制量及输出量的约束可以转化为对控制增量的约束，通过添加松弛变量将简化的不等式约束转化为等式约束，采用求解等式约束的方法求解不等式约束的最优解。仿真结果表明，加入约束处理后可有效限制系统的输入输出，算法更加符合实际应用的要求。