【摘 要】
：
目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然
【机 构】
：
中船重工第七一三研究所,武汉理工大学
论文部分内容阅读
目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求。针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的非线性模型预测控制算法设计直接型无人船航迹控制器,考虑到无人船航迹控制中容易出现的非线性、时滞性问题,采用模拟退火算法对预测控制算法进行最优控制序列求解。仿真实验表明,该算法有效地提高了航迹控制的准确性和实时性。
其他文献
锌是人体必需的微量元素,正常男子的前列腺、睾丸与精液中含量较高,在人类的生殖机能中可能起着重要作用。近十多年来国内外对微量元素在男性生殖功能和生殖内分泌功能间的关
近日．安徽省肥东县墙改办通过招投标程序．投入9．8万元委托安徽省产品质量监督检验研究院对全县26家新型墙材企业的产品进行抽检．
8月15日．江西省墙革办召集省内新型墙材机械、技术装备、生产企业和技术研发单位，研讨如何推进新型墙材技术装备转型升级、创新发展。
抵克力得(ticlopidine,Tic)系一种新型抗血小板聚集药物，目前已广泛应用于脑血管疾病、外周血管疾病及缺血性心脏病的治疗。Tic可以减少血栓事件的发生，并有效预防冠状动脉内支
针对PID控制中输入受限问题,论文设计了基于遗传算法的VPID控制,利用遗传算法获得性能最优的参数,同时确保了闭环系统的动态特性。仿真结果表明该方法的有效性。
近日．由北京筑福国际工程技术有限责任公司参编的国家标准《民用建筑可靠性鉴定标准》已完成修订工作，提交住房和城乡建设部报批。
介绍微孔轻质混凝土拼装板式砌块的结构特点、材料组成、生产工艺技术和性能，阐述其建筑隔墙构造作法。
由中科院广州能源研究所和上海硅酸盐研究所联合承担的“节能玻璃涂层制备与应用示范”项目，近日在北京通过验收。
10%三唑·螨嗪悬浮剂防治柑桔全爪螨,在平均每片叶有活螨5头以上时施药1次,使用稀释1000～2000倍药液,对柑桔全爪螨都有很好的防治效果,其速效性尤为突出,持效期也比20%四