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研究了一类基于模糊规则的变参数PD控制方法。对于模型未知对象，常规PD控制器参数的整定一般要基于一些经验知识，这对PD参数的整定带来一定的困难。该文采用TS模糊控制，将模糊控制和PD控制相结合组成一种复合控制器。这种控制方法兼备模糊控制和PD控制的优点，具有广泛的应用价值。二自由度机器人仿真和实验表明了该控制方案的可行性。