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该文提出了一种低成本Mini-ROV的设计方案并给出了具体实现方法。装置采用半圆形透明容器作为船体、一台工业相机作为位移量检测器、四个小型水中马达作为推进器。可控PWM信号为马达提供可控的电平信号用以控制马达的转速。实验结果表明,该Mini-ROV能够实现速度可控的前进、后退、转向、停止等基本操作;所获得的图像能够模拟水中图像的特性,该装置能够满足位置控制实验的要求。