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由于全方位移动机器人运动轨迹通过直线拟和得以实现，依据此特性，在底层运动控制中，针对机器人速度误差进行反向交叉耦合补偿，通过设计合理的耦合误差反馈补偿器，来提高机器人的直线运动能力，充分发挥机器人全方位移动的运动优势，并通过实验验证了该方法的有效性。
基于速度交叉耦合的三轮全方位移动机器人多轴协调运动
【摘 要】
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由于全方位移动机器人运动轨迹通过直线拟和得以实现，依据此特性，在底层运动控制中，针对机器人速度误差进行反向交叉耦合补偿，通过设计合理的耦合误差反馈补偿器，来提高机器人的直
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2010年1期
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