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针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题，研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点，采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法，提出了基于DSP上位机运动控制器＋CAN总线＋DSP关节控制器的分布式控制系统。机械手定位精度测试实验结果表明：机械手定位精度可达6．9mm，基本可满足黄瓜采摘作业的要求。