【摘 要】
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对于四足机器人，腿型和关节姿态的布置形式极为重要，决定着机器人的运动学和动力学性能；利用层次分析法建立递阶层次结构模型、构造判断矩阵、权重计算及一致性检验，把机器人行走
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51405239)
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对于四足机器人，腿型和关节姿态的布置形式极为重要，决定着机器人的运动学和动力学性能；利用层次分析法建立递阶层次结构模型、构造判断矩阵、权重计算及一致性检验，把机器人行走性能、稳定性能、续航性能进行定量化处理。在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析，得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能，为物理样机调试与优化提供了理论依据。
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