【摘 要】
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根据新型球形机器人的整体要求,建立了基于TI DSP C6000图像处理芯片和C2000运动控制芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了C6000与C2000芯片采用I2C接口的硬件连接方式
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081北京理工大学机电学院,北京,100081;
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根据新型球形机器人的整体要求,建立了基于TI DSP C6000图像处理芯片和C2000运动控制芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了C6000与C2000芯片采用I2C接口的硬件连接方式和基于CCS V3.3环境下的I2C总线程序的软件设计方法.实验证明了此方案的可行性,调试结果表明,接口数据读写快速可靠,有效提高了球形机器人控制系统通信的效率和稳定性.
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