【摘 要】
：
为了解决人机交互中的物理接触带来的刚性碰撞和安全隐患问题,以机器人关节模块为出发点,提出了一种新型变刚度关节。设计了变刚度关节的曲柄滑块刚度调节机构,分析了变刚度
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51675358)
论文部分内容阅读
为了解决人机交互中的物理接触带来的刚性碰撞和安全隐患问题,以机器人关节模块为出发点,提出了一种新型变刚度关节。设计了变刚度关节的曲柄滑块刚度调节机构,分析了变刚度原理,建立了数学模型,搭建了样机,分别就关节刚度与关节偏转角度、板簧有效长度、调节机构输入角等参数关系进行了实验分析。实验证明,该方案可实现关节刚度的调节。
其他文献
谢枋得是宋代评点修辞史上的重要人物,其评点著作主要有<文章轨范>、<批点<檀弓>>、<唐诗解>等.其丰富的辩证修辞思想主要体现在他的"初要胆大,终要心小"的作文主张、婉曲与
共同过失犯罪能否成立共同犯罪,国内外刑法理论界尚未达成统一共识。然而随着现代社会的发展,共同过失犯罪已经是一个不容忽视的现象,刑法有必要对其加以规定。本文主要立足
针对协作机器人轻量化和动态特性的问题,本文提出了一种联合整体有限元分析和局部拓扑优化的机器人轻量化方法,并将其应用于设计一款六自由度协作机器人。该方法通过对整体进
新西兰于今年1月里日起正式实施新的标准以将饮用水源分级并取代自1984年开始使用的标准,该标准主要针对水处理工厂的设施及处理过程。新标准的重点为质量,并与1993年世界卫
采用一种新型电极结构的电凝聚处理工艺,去除稀土冶炼废水中的重金属离子及萃取剂,结果表明,在适当的条件下,稀土废水经过电凝聚法处理后,能达到《稀土工业污染物排放标准》(
[目的]为研究沙埋对白刺形态、生物量分配及光合特性的表型可塑性的影响,[方法]对扦插白刺,进行0、5、10、15 cm沙埋处理,待生长季结束后,收集数据进行统计分析。[结果]表明：
设计一种频率为40kHz的指数复合型低频压电雾化喷头,建立有限元模型,通过喷头模型的模态分析和谐响应分析来测定喷头模型的振动形态、谐振频率和雾化振幅。模态在八阶时喷头
利用2004年1月-2009年10月的SCIAMACHY卫星对流层S02垂直柱浓度数据产品，选取了4个典型的SO2浓度高值区，从空间分布、年际变化、季节变化、奥运会前后变化几个方面，对我国对流层
硫铵废水是稀土矿生产过程中主要的水污染源,具有钙、镁离子和氨氮浓度较高的特点,废水排放后会给环境带来严重的污染。本文论述了稀土废水生产工艺、废水种类及其水质特点,
针对足下垂患者的康复训练,提出了一种将功能性电刺激（FES）与踝关节助力机构结合的方法。通过分析正常人体步态曲线,对力传感器检测步态的方法进行了研究,并搭建了下肢步态检测