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为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题，提出一种自寻优方法。引入“臂角”参数，建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式；针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务，提出一种自寻优方法，将4自由度机器人等效为四连杆机构，将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上，机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动，最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真，结果表明：自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。