【摘 要】
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机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元(WFMC)中保证良好焊接质量的一个重要子系统.文中建立了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实现了该子系统与WFMC中央监控
【机 构】
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清华大学,上海交通大学,哈尔滨工业大学
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机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元(WFMC)中保证良好焊接质量的一个重要子系统.文中建立了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实现了该子系统与WFMC中央监控计算机的实时可靠通讯.在获得了焊接熔池特征参数的基础上,建立了焊接过程熔池正面参数和焊缝背面参数的神经网络模型.模型根据熔池正面参数可实时预测焊缝背面宽度.并设计了神经元自学习比例求和微分(PSD)控制器,通过调整脉冲峰值电流,实现了机器人脉冲钨极气体保护焊(GTAW)过程中通过正面熔池传感对焊接焊缝背面宽度的实时控制.控制试验证明控
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