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提出了一种检测桥梁缆索的方式，利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点，检测缆索表面和内部损伤，克服传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现，确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化，使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索，而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量，又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落，而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性。最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境，表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动，