【摘 要】
：
针对风浪流等外界环境干扰下欠驱动水面船的区域保持控制问题,本文提出了一种基于对称障碍李雅普诺夫函数的鲁棒滑模控制策略使其严格满足区域保持边界限制。首先利用反步法
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51879049);黑龙江省自然科学基金(LH2019E039)
论文部分内容阅读
针对风浪流等外界环境干扰下欠驱动水面船的区域保持控制问题,本文提出了一种基于对称障碍李雅普诺夫函数的鲁棒滑模控制策略使其严格满足区域保持边界限制。首先利用反步法将欠驱动船区域保持控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路;其次在运动学回路中设计期望速度并将其视为虚拟输入,在动力学回路中利用鲁棒滑模方法实现对参考速度的跟踪控制;再次根据位置状态约束条件引入对称障碍李雅普诺夫函数进行控制器设计,实现位置状态变量约束保证欠驱动船始终保持在规定区域内,不超出约束边界;此外,采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的半
其他文献
生态城市是现代城市发展的高级阶段,城市景观设计是有关城市环境建设的主要内容。文章通过分析景观生态设计的概念和具体内容,指出景观生态设计是建设生态城市的有效途径,并
本文第一部分,通过引用一些宪法文献,交代罪犯劳动权的基本内容、主要功能,以及与普通公民劳动权的区别等,对罪犯劳动权进行概述。第二部分,先简要介绍一下新中国成立前的罪
对空袭目标威胁度进行合理排序是提高防空效能的重要因素。分析了影响空袭目标威胁度的各种因素,利用模糊综合评判的思想,建立了一种进行目标威胁判断的模型,并根据具体情况
油田地面工程项目管理的好坏对油田企业产能建设有直接影响,应该引起重视。本文作者主要从提高油田地面工程项目管理实效性的几个方面进行了探讨。
我国房地产业在经过多年的曲折发展,在新世纪逐渐走入法制化健康化及良性循环的发展轨道。特别是国家将住宅建设作为新的经济增长点,取消福利分房,实行货币化分房政策以来,中
产业集群具有很强的竞争优势,并且随着时代的发展,除了传统的产业集群之外,高新技术和知识密集型产业集群大量出现。面对激烈的竞争,很多产业集群能够加大自主创新,显示出自
该文从蒲公英中黄酮类物质的提取工艺角度出发,对目前蒲公英黄酮的常用提取方法及新技术进行了总结,以期为蒲公英黄酮的提取及应用提供科学依据。
<正> 1 引言 缓冲弹簧是我公司B型油泵中的关键零件之一,其质量直接影响油泵系统的性能。如图1缓冲弹簧(常称为三片弹簧)设计的形状特殊性,热处理后不仅仅是硬度,弹性的技术
<正> 伤寒论是一部以辨证论治为核心的经典著作,它的特点是以六经为纲,详析八纲八法。其中虽天八纲八法之名,而确有八纲八法之实。四逆汤就是温法之一,兹就其理法方药等略述
明清时期商帮文化对浙西古建筑群审美文化影响深远。徽商、浙商对明清浙西的建筑审美影响也是颇大,了解商帮的起源、走向及商帮对明清浙西古建筑群的审美文化起到哪些至关重