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MiroSot的决策子系统是一个多智能体的协调控制系统，主要由信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成，决策子系统的优劣直接关系到机器人足球比赛的胜负。采用四层推理的决策模型对MiroSot（3vs3）决策子系统进行了设计，并采用Petri网的方法对其角色转换进行了描述，最后应用面向对象的编程方法实现了所设计的决策子系统。将这个模型应用于机器人足球实际比赛中，实验证明该系统是可行的、有效的。