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针对传统的安防巡检方式存在工作量大、信息采集效率低和缺乏系统分析等缺点,本项目设计了一种基于STM32单片机的安防巡检机器人系统。整个系统由轮腿式机器人和上位机构成,机器人具有自动巡逻、火灾预警、利用LDC1314电感-数字传感器进行金属检测、手动模式下使用机械手抓取金属物模拟探测排雷的功能,并通过WIFI与上位机通信进行控制和数据显示。