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据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系，采用Denavit—Hartenberg（D—H）法求出各关节之间的坐标系变换矩阵，利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型，通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题，利用种群平均信息，提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。