【摘 要】
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针对岸桥机构减速箱振动信号局部扰动特征学习问题的复杂性,提出一种新型故障诊断模型.首先利用整体经验模态分解(Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD)变换对振动信号进行瞬态时频分析,获取典型参数的边际谱等特征,形成深度学习的特征向量.在此基础上,提出一种基于深度收缩自编码网络-模糊支持向量机的起重机械故障状态识别模型,并与深度稀疏自编码网络-模糊支持向量机模型等其它模型进行比较.实验结果显示,针对起重机械故障状态识别问题,所建立的新深度学习模型有很好的识别能力,
【机 构】
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江西省特种设备检验检测研究院,南昌 330096;腾羿数据(上海)科技有限公司,上海 200240;上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240
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针对岸桥机构减速箱振动信号局部扰动特征学习问题的复杂性,提出一种新型故障诊断模型.首先利用整体经验模态分解(Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD)变换对振动信号进行瞬态时频分析,获取典型参数的边际谱等特征,形成深度学习的特征向量.在此基础上,提出一种基于深度收缩自编码网络-模糊支持向量机的起重机械故障状态识别模型,并与深度稀疏自编码网络-模糊支持向量机模型等其它模型进行比较.实验结果显示,针对起重机械故障状态识别问题,所建立的新深度学习模型有很好的识别能力,识别准确率可达95.6％.
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针对一种两轮自行车机器人(Segway状态),采用双幂次滑模控制方法研究该机器人原地定位平衡控制问题.根据査普雷金方程的力学建模原理,结合机械化建模方法建立系统动力学模型;取车架俯仰角和车轮转角为输出、车轮电机力矩为输入设计双幂次滑模控制器;对系统进行数值仿真和物理样机实验研究,与其他控制器(部分反馈线性化、普通滑模等)下的控制效果进行对比,分析了双幂次滑模控制器原地定位平衡运动控制的性能.研究结果表明:双幂次滑模控制方法下的两轮车机器人原地定位平衡控制具有更强的抗干扰能力,俯仰角可由初始倾角快速调整到0
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拓扑优化方法可用于柔性变形机构的创新性设计,3D打印技术为拓扑优化结果提供了一个快捷有效的制造方式.但拓扑优化方法所设计的柔性夹钳常常存在较为明显的集中铰链,受3D打印加工条件和材料的限制,这种铰链特征往往难以保证结构的可制造性和正常的使用.因此需要在设计过程中采用较大的输入输出弹簧刚度系数以避免铰链的出现,而此时所得到的结构的变形能力又非常有限.基于此,为了同时保证结构的可制造性和变形能力,以熔融沉积(FDM)加工技术为制造基础,讨论了拓扑优化结构再设计和双材料的引入对夹钳柔度的改善.数值分析和实验的结
建立改性谐波传动系统等效物理模型,将改性谐波传动系统中扭转刚度、阻尼、齿侧间隙以及传动误差等非线性因素等效为上述物理模型啮合产生的非线性因素,并推导出改性谐波传动系统弯扭耦合振动方程.采用数值积分方法求解系统非线性振动方程并研究谐波传动系统的运动状态随转速、齿侧间隙与传动误差幅值变化的分岔特性,通过试验验证模型及理论分析的正确性.结果表明,随着转速的增大,系统由鞍结分岔进入混沌状态,最终由倍周期逆分岔转变为稳定的周期一运动;随着齿侧间隙的增大,系统由鞍结分岔进入混沌,之后进入短暂的周期三运动后完全变为混沌
基于Bernoulli-Euler方程从理论上推导了末端加载力的初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角.结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性.基于直梁3R伪刚体模型建立了末端受力作用的初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型.理论结算结果与初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型、1R伪刚体模型的轨迹结果等进行对比,并给出相对误差,来验证这两种伪刚体模型是否可以有效地模拟初始弯曲柔性梁的末端轨迹和转角以及3R伪刚体模型的优越性,为初始弯曲柔性梁在柔顺机构等中的应用打下了坚实的基础.
针对电传飞控系统舵面电液伺服作动器采用主-主工作模式带来的力纷争振荡,导致舵面疲劳,影响飞行安全的问题,提出了一种基于压力和位置双重反馈补偿的力纷争均衡控制方法.该方法通过对舵面两端的两个作动器收缩腔和伸出腔压差的比较生成压力补偿值;采用比例积分控制器,根据两个作动器之间的压力差与舵面扭转变形的比例关系将压力转化成位置进行补偿;利用积分控制对高比例增益出现的振荡和超调进行修正,消除稳态误差.再通过舵面两端的两个作动器位置传感器测得的实际位置进行比较,生成位置修正值,用来均衡两侧作动器的位置差,减少舵面两个
为克服多尺度模糊熵(MFE)在刻画齿轮故障信息时存在的不足,对其进行改进,提出增强多尺度模糊熵(EMFE)的概念,并由此提出基于EMFE的齿轮故障诊断新方法.相比于MFE,EMFE的序列粗粒化过程不存在信息泄露,并且能够保证熵值计算的稳定性,能够更为准确的对信号包含的信息进行刻画.齿轮故障诊断实例结果表明,以EMFE作为故障特征输入支持向量机(SVM)中进行故障诊断,可以有效提高故障诊断的精度.
设计了 一种新型抗拉压平面折展铰链T-LEJ(Tension Lamina Emergent Joint),命名为对称倒“几”字形抗拉压平面折展铰链(Symmetrical Inverted“几”shaped Tension Lamina Emergent Joint),简称对称倒“几”字形T-LEJ铰链.设计了铰链的结构,采用弹簧等效法,推导了铰链的弯曲等效刚度与拉压等效刚度计算式.设计了铰链实例进行理论计算同时进行有限元仿真,二者之间的误差在3％-6％之间,验证了所得等效刚度计算式的正确性.对具有相同
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