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3维网格数据是不规则采样的数据集,传统的图像变换域水印算法不能直接应用到网格上。提出了一种小波变换域的鲁棒网格水印算法。该算法对半规则的多分辨率网格进行小波变换,得到一个基网格和一系列小波系数。在对小波系数的统计特性进行实验分析的基础上,选择在低频子带的小波系数中嵌入水印,并对小波系数的切向和法向分量设计了不同的嵌入强度,以减小几何失真。实验结果表明,该水印算法满足不可见性,并具有较强的鲁棒性。