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为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统,提出了将基于Bezier曲线的机器人路径选择法、"以小球为中心,守门员为主要执行对象"的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的决策系统中,并分别给出了每层的实现算法。在此基础之上,建立了机器人和球的动态模型,利用C++编程并导入Middle League SimuroSot(5vs5)仿真环境进行了仿真实验。仿真实验结果表明:所提改进的决策系统具有可行性和有效性,较好地解决了进攻和防守的问题。