【摘 要】
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为使拟人机械臂具有高精度的仿人运动,提出一种通过触发条件和分级规划策略的仿人运动新方法。将人臂运动过程离散为不同运动阶段,在每一个运动阶段都有与之对应的规划层,在
【机 构】
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三明学院机电工程学院,北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,河南科技大学车辆与交通工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51475016),福建省自然科学基金项目(2016J01741),福建省教育厅科技项目(JAT170531),福建省引导性项目(2016N0029),三明市科技项目(2014-G-6)
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为使拟人机械臂具有高精度的仿人运动,提出一种通过触发条件和分级规划策略的仿人运动新方法。将人臂运动过程离散为不同运动阶段,在每一个运动阶段都有与之对应的规划层,在不同的规划层中,拟人机械臂的运动特点不同。利用各自的特点建立不同规划层下的运动模型及臂姿预测指标,对拟人机械臂臂姿进行预测。最后,以NAO机器人为实验平台,比较所提方法与最小势能法(MTPE)的静态臂姿与动态臂姿预测,并与运动捕捉系统(OptiTrack)采集的真实人臂运动数据进行比较。实验表明,该方法具有较小的静态臂姿和动态臂姿预测误差,能使拟
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