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CNI系统自主导航定位是CNI的重要功能之一，由于受系统通信资源瓶颈的限制，CNI用于支撑定位的消息数量一般难于满足定位需求，当定位成员高机动、高动态运动时，常常面临定位精度差、定位不连续情况，本文提出了一种利用非支撑定位消息辅助CNI成员自主导航的方法，可有效改善定位成员的定位精度，提高定位成员的定位连续性。