多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tian1_sheng2_wo3_cai

【摘要】

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针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环

【作者】

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陈广锋余立潮

【机构】

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东华大学机械工程学院

【出处】

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计算机工程与应用

【发表日期】

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2020年23期

【关键词】

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多自动引导车辆(AGV) 路径规划最优超平面约束多帧时间窗轮换 B样条曲线 multi-Automated Guided Vehicle(AGV)path

【基金项目】

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国家重点研发计划重点专项(No.2017YFB1304000)

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针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多A

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