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研究了执行器饱和受限系统的鲁棒控制问题。通过提高系统状态维数的方法,借助恰当的矩阵不等式变换把执行器饱和项转化为闭环系统状态。利用线性矩阵不等式方法得到系统稳定的充分条件和控制器设计策略。通过选取带有参数矩阵的Lyapunov函数,降低了稳定性条件的保守性。最后,把所得的研究结果应用到网络遥操作机器人系统,充分验证了该方法的有效性与可行性。