【摘 要】
：
针对智能车辆路径跟踪控制过程存在的跟踪精度与车辆行驶稳定性的协调控制问题,设计了一种基于协调最优理论的分层式路径跟踪控制系统。首先建立了基于视觉预瞄的路径跟踪系
【基金项目】
：
江苏省高校自然科学研究重大项目(15KJA460005)
论文部分内容阅读
针对智能车辆路径跟踪控制过程存在的跟踪精度与车辆行驶稳定性的协调控制问题,设计了一种基于协调最优理论的分层式路径跟踪控制系统。首先建立了基于视觉预瞄的路径跟踪系统模型,然后提出了一种分层式路径跟踪控制系统。其中上层控制器基于最优控制理论,以车辆行驶过程中的跟踪性能与行驶性能为指标,实时规划当前最优前轮转角以及最优车速;下层控制器基于模糊PD控制理论跟踪期望车速。最后通过仿真验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:提出的自适应分层式路径跟踪控制系统能够在保证跟踪精度的情况下,提高车辆的行驶稳定性,在高速状态
其他文献
11月26日，运城学院、运城市河东文化研究中心“德育教育基地”挂牌仪式在万荣县李家大院景区举行市政协主席柴林山，运城学院院长姚纪欢、纪委书记刘自强、市政协教科文卫体委员
在高校开展职业指导，就是要开展预防性的职业指导；实施公共性的职业指导；实施两个“联结”的职业指导；实施系统、持久、有针对性的个性化支持；采取以“活动”为主要形式，以“实践”
西方现代心理学的理论,特别是弗洛依德的学说帮助我们打开了从人的心理深层次结构去把握人性的大门,也启发我们认识与分析文学作品中人性描写的定位与作用,从而正确理解人性
《电影传奇》蕴藏着崔永元在娱乐人生和文化坚守方面的努力，栏目兼顾了电视文化的思辨性与娱乐性，重在标榜媒体的文化责任和艺术诉求。老电影的艺术魅力被电视传媒的多元性所延
目的探讨重症急性胰腺炎液体复苏的护理措施。方法对我院37例重症急性胰腺炎予以液体复苏治疗及护理干预．遵循限制性液体复苏的原则进行。结果通过有效治疗和合理的护理干预，死
在复杂纵向跟踪工况下,为使车辆更加符合驾驶员控制特性,分布式电动汽车为研究对象,建立了整车动力学模型。设计多模式自适应巡航分层控制体系,上层控制为期望加速度规划层,
由金属和纤维复合材料层合而成的纤维金属层合板(FML)具有卓越的轻量化与综合性能,在航空航天领域已得到广泛应用。但受材料成本及制造工艺的限制,FML在汽车领域的应用研究尚