【摘 要】
：
以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿
论文部分内容阅读
以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明：结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。
其他文献
患女,45d,以皮疹5d,发热1d代主诉入院.5d前患儿双下肢出现红色斑丘疹,迅速向全身扩散,并发展成水疱疹,疱液清亮.2d后双下肢部分疱疹结痂.1d前患儿发热体温波动于38～39℃之间.
1 失败原因1.1 心理因素护士责任心不强带情绪上岗;抢救病人或公务忙时不沉着冷静;病人有地位,患儿家长要求高或暗示指定人打针等因素使护士操作时处于高应激低效应状态,不能
目的:提高临床对桥小脑角肿瘤的认识以减少误诊漏诊.方法:报告听神经瘤2例、桥小脑角脑膜瘤1例,并结合文献对其症状、听力学检查及影像学结果等进行分析.结果:3例均有单侧听
高支薄型色织布在市场上颇为流行,但设计和生产有一定的难度.文章根据织物的几何结构原理讨论了织物的规格设计和组织设计,并结合生产工艺讨论了喷气织机制织CVC色织布所需解
静力弹塑性分析（Push—over）是逐渐得到广泛应用的一种评估结构抗震性能的简化方法。型钢混凝土-钢筋混凝土混合结构（SRC—RC）由于其承载能力高、刚度大、延性好及耗能少等优点，在
临床资料1一般资料自2000年3月至2001年6月20日收住我院内科的9例小儿,年龄13岁以内,其中男3例,女6例.中毒原因均为误食,其临床表现为反复抽搐、频繁呕吐及呼吸抑制、紫绀.
针对人力资本流动影响因素的影响效应问题进行研究,以人力资本净流量为因变量,以专业化人力资本存量、产业集聚水平、城市化率和人均GDP为自变量构建回归方程,实证检验各影响
目的:研究丁丙诺啡含片在海洛因依赖脱毒试验时的疗效、安全性和副作用.方法:采用丁丙诺啡含片和美沙酮随机双盲双模拟对照试验.结果:临床试验显示,丁丙诺啡含片在海洛因依赖