【摘 要】
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为有效提高穴盘苗向立柱自动移栽的作业效率，以自主开发的螺旋式栽培立柱及其配套移栽机器人系统为对象，进行了无碰撞最短路径设计，进而对不同取苗-栽植方案的路径长度差异及其
【机 构】
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江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,南京林业大学森林资源与环境学院
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为有效提高穴盘苗向立柱自动移栽的作业效率，以自主开发的螺旋式栽培立柱及其配套移栽机器人系统为对象，进行了无碰撞最短路径设计，进而对不同取苗-栽植方案的路径长度差异及其影响因素进行了分析。研究表明，面向立柱移栽时，单穴盘对1 m立柱移栽的累计路径长度差异在25%以上。取苗顺序对路径长度具有重要影响，其中“让苗”现象是造成累计路径长度差异的主要因素。立柱栽植顺序对路径长度的影响随立柱高度增加而显著增大，对3 m立柱移栽时16类取苗方案的自上至下植苗平均累计路径长度比自下至上高9.83%。稳定最优方案分别为最近
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