【摘 要】
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给出了无尾舵布局超空泡航行体在纵垂面内的受力分析及运动方程，建立了变深度机动最优轨迹问题的数学模型。针对空泡扩张与收缩带来的延时效应，提出改进的延时型高斯伪谱法，利用
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给出了无尾舵布局超空泡航行体在纵垂面内的受力分析及运动方程，建立了变深度机动最优轨迹问题的数学模型。针对空泡扩张与收缩带来的延时效应，提出改进的延时型高斯伪谱法，利用所有高斯节点的运动状态插值获得整个运动过程的状态量，由此得到各个时刻的实时超空泡航行微分方程。通过计算各节点处运动方程约束，对其变深度机动轨迹进行数值求解，得到相应的优化弹道结果及控制策略。对给定布局方案的超空泡航行体下潜机动最优弹道问题进行求解，计算结果表明，采用空化器偏转控制策略，无尾舵布局超空泡航行体可满足运动稳定性与机动性要求，所提出
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