【摘 要】
：
以医用机械臂为研究对象,同时考虑关节旋转铰接圆柱面及端面2处的摩擦,提出端面接触系数,利用达朗伯定理对医用机械臂进行动静力学分析求得两接触面处的法向接触力,并基于库
论文部分内容阅读
以医用机械臂为研究对象,同时考虑关节旋转铰接圆柱面及端面2处的摩擦,提出端面接触系数,利用达朗伯定理对医用机械臂进行动静力学分析求得两接触面处的法向接触力,并基于库仑摩擦模型求得两接触面摩擦力矩,结合拉格朗日方程建立了不包含摩擦及包含摩擦的2种动力学模型,通过仿真求解分析得出对于所研究的医用机械臂及结构相类似的机械臂,铰接端面处的摩擦对机械臂关节输出扭矩及末端位置影响大于圆柱面处摩擦的影响,端面接触程度越高造成能量损失越大,机械臂末端位置轨迹越混乱。
其他文献
邯钢6号（380m^3）高炉小修喷补后开炉过程中，因喷补料影响，使渣中Al2O3含量高，渣铁流动性差，无法及时排净渣铁，导致风口二套连续烧坏。分析了产生的原因后，从4个方面采取处理措施，解决
高校教学环节对学生综合素质具有较大影响,提升专业课程与实践教学环节设置,能够有效提高学生的问题解决能力以及实际操作能力,以培养更加适应社会的专业技术人才,这也符合社
通过对石钢4座高炉的顶燃式热风炉的燃烧器结构、热风通道的位置进行比较，分析了不同顶燃式热风炉的特点，证明了石钢顶燃式热风炉技术在日益成熟和不断进步，平均风温达到1100℃
菜头肾是产于温州的一种珍稀药用植物,本文主要介绍了菜头肾的生长特性,从选地整地、繁殖方法、田间管理、病虫害防治等方面总结了菜头肾的人工栽培技术,有一定的参考借鉴价
"思想道德修养与法律基础"课程在"表达方式"上更加关注教师、学生、教材三者的"对话"。教师在教学过程中应注重挖掘教材的"对话"元素,重视"道而弗牵"的引导、"强而弗抑"的生
分析了板坯连铸机引锭杆系统上装与下装方式的优缺点,以首秦公司2#板坯连铸机为例,介绍了上装引锭杆系统主要设备的特点和缩短连铸的生产准备时间,以及提高板坯连铸机作业率